Požiadavka odchodu sovietskej armády sa stala hneď po Nežnej revolúcii v novembri 1989 jednou z priorít československej zahraničnej politiky. Šéfovia diplomacií obidvoch krajín Jiří Dienstbier a Eduard Ševardnadze podpísali 26. februára 1990 medzištátnu zmluvu o odchode sovietskych vojsk z Československa.
Odsun sa uskutočnil celkove v troch etapách od 26. februára 1990 do 21. júna 1991. Počas 16 mesiacov odišlo z územia Československa v 925 transportoch 73.500 sovietskych dôstojníkov a vojakov, takmer 40.000 rodinných príslušníkov, 1220 tankov, 2505 bojových vozidiel pechoty, 1216 diel, 77 lietadiel, 146 helikoptér a 95.000 ton munície.
Posledný transport prekročil východnú hranicu Slovenska 21. júna 1991, vypravený bol 19. júna 1991 z vojenského priestoru Milovice. Proces odchodu sovietskych okupačných vojsk de jure zavŕšil Protokol o ukončení odsunu. Dňa 25. júna 1991 dokument podpísali generál Rudolf Ducháček a veliteľ sovietskych ozbrojených síl na československom území Eduard Vorobjev, ktorý sa stal zároveň posledným veliteľom viac ako 73-tisícovej armády strednej skupiny sovietskych vojsk rozmiestnených v Československu od 21. augusta 1968. Počas pobytu okupačných vojsk zomrelo v Československu viac ako 400 ľudí.
Poslanci Národnej rady SR rozhodli 3. novembra 2020 o tom, že do zoznamu pamätných dní pribudne 21. jún ako Deň odchodu okupačných vojsk sovietskej armády z Česko-Slovenska v roku 1991. Zoznam pamätných dní sa zároveň rozšíril o 21. august ako Deň obetí okupácie Česko-Slovenska v roku 1968. „Týmito dvomi dňami je vymedzených 23 rokov okupácie Česko-Slovenska,“ vysvetlili predkladatelia novely Zákona o štátnych sviatkoch, dňoch pracovného pokoja a pamätných dňoch.
